Żółwie należą do jednej z najstarszych grup gadów i pojawiły się w początkach ery mezozoicznej. Przodkowie żółwi jak na razie nie są znani. Nie odnaleziono żółwi pośrednich, łączących żółwie współczesne z żółwiami z wcześniejszych epok.
Najstarszym żółwiem jaki został odkryty jest Triassochelys pochodzący z górnego triasu.